بازشناسی شیء و تخمین موقعیت آن با استفاده از تصاویر استریو

پایان نامه
چکیده

در این تحقیق ما یک سیستم بازشناسی و تخمین موقعیت شیء را بیان می کنیم که از تصاویر استریو استفاده می کند و کاربرد فراوانی برای ربات های متحرک دارد. سیستم استریو با استفاده از اطلاعات نقاط متناظر در تصویر چپ و راست مکان یابی شیء را با دقت بیشتری نسبت به سیستم تک دوربین انجام می دهد. در این سیستم ما از ویژگی های محلی با نام sift استفاده می کنیم. ویژگی sift به دلیل تغییرناپذیری نسبت به تبدیلات تصویر مانند چرخش، انتقال و تغییر مقیاس ابزار مناسبی جهت بازشناسی شیء در موقعیت های متفاوت می باشد. همچنین این ویژگی نسبت به تغییرات روشنایی و هم پوشانی اشیاء موجود در تصویر مقاوم می باشد که برای بازشناسی شیء در شرایط نوری مختلف و همچنین بازشناسی در محیط های دارای هم پوشانی مناسب می باشد. یکی از مراحل مهم در این سیستم ها انطباق بردار توصیفگر با مجموعه ی بردار های موجود در پایگاه داده به منظور پیدا کردن بردارهای معادل و یا بردار های نزدیک به هم می باشد. در این جا با اضافه کردن پارامترهایی به ویژگی به دنبال این هستیم که بدون از دست دادن دقت، سرعت این مرحله را که در کاربردهای بلادرنگ اهمیت بسیاری دارد افزایش دهیم. این کار با اضافه کردن پارامترهایی به ویژگی اولیه صورت می گیرد و سرعت مرحله ی تطبیق به طور متوسط دو برابر سریع ترین روش موجود افزایش پیدا می کند. سیستم بازشناسی شیء شامل دو مرحله ی ساخت مدل و بازشناسی می باشد که در هر دو مرحله برای افزایش سرعت از روش ارائه شده استفاده می شود و ضمن افزایش سرعت دقت مناسبی در بازشناسی شیء دارد. این سیستم در حالت های مختلف آزمایش شده و دقت سیستم برای هر حالت محاسبه شده است. این روش مکان یابی شیء را با خطای چند میلی متری انجام می دهد. کلمات کلیدی: 1- بازشناسی شیء 2-تخمین موقعیت شیء 3-ویژگی های محلی 4-تصاویر استریو 5-تطبیق ویژگی

منابع مشابه

تعیین موقعیت و جهت با استفاده از بینایی استریو

تعیین موقعیت و جهت جسم متحرک مسیله ای مهم و پیچیده و کماکان مورد تحقیق و کنکاش می باشد برای این منظور روش ها و سنسورهای مختلف بکار می رود که از آن جمله روشهای مبتنی بر بینایی استریو، لیزر، سونار و ادومتری با تلفیق آنها را می توان نام برد. در این رساله با هدف بالا بردن کارایی بیتایی استریو در تعیین مختصات و سمت از ویژگی های surfو siftبعنوان علایم راهنما استفاده شده است. کارهای انجام شده در این ...

15 صفحه اول

بررسی جامع مدل‌سازی محیط با استفاده از روش استریو پانوراما

تهیه و ایجاد یک مدل‌ جامع بزرگ مقیاس از محیط با قابلیت دستیابی به اطلاعات هندسی و بصری، مورد توجه و کاربرد بسیاری از ارگان‌ها و سازمان‌ها می‌باشد. در تولید مدل‌های مناطق شهری، مسائلی مانند دقت، پیچیدگیهای این مناطق، عوارض متحرک و موانع، سرعت برداشت داده‌ها، حجم داده‌های تولید شده، قابلیت دید کامل محیط، امکان تفسیر مناسب عوارض استخراج شده و هزینه، از نکات مطرح می‌باشند. در کنار روش‌های متداول تو...

متن کامل

بازشناسی استریو زبان علائم

در سالهای اخیر، اهمیت فراوانی به تحقیقات در زمینه تعامل انسان و کامپیوتر برای ایجاد واسط های ساده تر از طریق بکار گیری شیوه های ارتباطی و مهارتهای انسانی داده شده است. در بین تمامی قسمت های بدن، دست انسان، به علت عملکرد بسیار گسترده در برقراری ارتباط به عنوان موثرترین ابزار و عمومی ترین تعامل بین افراد نسبت به سایر قسمت ها و اندام های بدن شناخته می شود. زبان علایم، روش ارتباطی ابتدایی ارتباط اف...

15 صفحه اول

امکان سنجی استفاده از تصاویر UAV برای تعیین موقعیت ساختمان‏ها

چکیده سیستم‏های هوایی بدون سرنشین (UAVs) مبتنی بر سنجش از دور از تکنولوژی‏های پیشگام و نوید‏بخشی هستند که به سرعت رشد کرده‏اند. به علت محدودیت‏های تصاویر ماهواره‏ای و تصاویر هوایی از جمله ناکافی بودن کیفیت، هزینه بالای پرواز/ راه اندازی و وابستگی به شرایط جوی در دو دهه اخیرUAV‏ها به مکملی کارآمد برای جمع‏آوری داده‏های سنجش ‏از دور تبدیل شده‏اند. تصویر‏برداری UAV رزولوشن تصویربرداری را بطور چشم...

متن کامل

مدل‌سازی محاسباتی جداسازی شیء هدف از پس‌زمینه در بازشناسی اشیاء با الهام سیستم بینایی انسان

قرار گرفتن شیء در پس‌زمینه باعث پیچیده‌شدنِ مسئله‌ی بازشناسی اشیاء و درنتیجه افتِ عملکردِ مدل‌های محاسباتی بینایی می‌شود. درحالی‌که انسان‌ها علی‌‌رغم این پیچیدگی، شیء هدف را با دقت و سرعت زیادی که متأثر از ارتباطات جانبی و بازخورد از نواحی بالاتر بینایی است بازشناسی می‌کنند.یکی از مدل‌های بینایی که اخیراً به عملکرد چشمگیری در بازشناسی اشیاء دست یافته است، شبکه عصبی کانولوشنی است که مسیر پیش‌خ...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده برق و کامپیوتر

کلمات کلیدی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023